Ulf Köpcke ist seit 1978 durchgehend ehrenamtlich im Bezirksverein für soziale Rechtspflege Freiburg, einem freien Träger der Straffälligenhilfe, tätig. Vorrangige Zielgruppe sind Menschen, die aus langer Strafhaft entlassen wurden. In den ersten Jahren engagierte er sich – damals noch Jurastudent – vor allem in der Öffentlichkeitsarbeitsgruppe des Vereins mit kriminalpolitischen Themen, außerdem pflegte er im Freizeitbereich intensive persönliche Kontakte zu Haftentlassenen. 1985 wurde er in den Beirat des Vereinsvorstands berufen, 1992 Vorstandmitglied, wo er ab 1998 die Kassenführung und von 2006 bis 2023 zusätzlich auch das Amt des Geschäftsführers innehatte. Von 2011-2023 war er außerdem Vorstandsmitglied der Dachorganisation, dem badischen Landesverband für soziale Rechtspflege. Ein Beschäftigungsprojekt für langzeitarbeitslose Haftentlassene hat er gegründet, besonders intensiv betreut und auch in verschiedenen kommunalpolitischen Gremien vertreten. Es gelang ihm, gegenüber der Deutschen Rentenversicherung ein Angebot des Beschäftigungsprojekts als sozialrechtliche Hilfemaßnahme eigener Art zu etablieren. Der direkte Kontakt mit Haftentlassenen lag ihm immer besonders am Herzen. Er war der Motor einer Theatergruppe, in der Haftentlassene zusammen mit Vorstandsmitgliedern und Ehrenamtlichen des Vereins kriminalpolitische Themen auf die Bühne brachten. Jahrzehntelang feierten er und seine Familie den zweiten Weihnachtsfeiertag gemeinsam mit Klienten in der Anlaufstelle.